El origen etimológico de la palabra «dinosaurio» nos transporta al griego antiguo, donde «δεινός» (deinós) significa «terrible» y «σαῦρος» (sauros) se traduce como «lagarto», dando lugar a la expresión «lagartos terribles». Esta denominación fue acuñada en 1841 por el renombrado paleontólogo y anatomista comparativo británico, Richard Owen (1804-1892), durante una conferencia en la Reunión Anual de la British Association en Plymouth, Reino Unido. No obstante, la palabra apareció escrita por primera vez al año siguiente, en el informe impreso de dicha reunión.
Para Owen, los dinosaurios representaban un grupo de animales fósiles recientemente descubiertos, entre los que destacaban tres géneros: Hylaeosaurus, Iguanodon y Megalosaurus. Aunque, en realidad, varios dinosaurios más habían sido descubiertos antes de esa fecha, como Plateosaurus (1837), Poekilopleuron, Thecodontosaurus (1936) y Streptospondylus (1832, aunque no reconocido como dinosaurio hasta 2001).
De los tres «dinosaurios originales» propuestos por Owen, Hylaeosaurus fue el más recientemente descubierto en 1833. Describiendo a este herbívoro completamente acorazado, el médico Gideon Mantell le atribuyó una longitud de más de 7,5 metros, aunque algunos estiman que rondaba los 5 metros.
La cronología de los descubrimientos y descripciones científicas ha llevado a debatir sobre cuál fue el primer dinosaurio realmente descubierto. Megalosaurus fue descrito por el reverendo William Buckland en 1824, mientras que Iguanodon, descrito por Mantell, fue publicado en 1825. Sin embargo, si nos remontamos a los fósiles en sí, los primeros dientes de Iguanodon fueron encontrados probablemente en 1822 por Mary Ann Mantell, esposa del médico, antes de que Buckland trabajara con los restos de Megalosaurus.
Pero la historia de los primeros restos fósiles de dinosaurio nos lleva aún más atrás. En 1808, Georges Cuvier describió los restos de Streptospondylus, aunque erróneamente los atribuyó a un cocodrilo prehistórico. Aunque la historia no termina aquí. En 1677, Robert Plot identificó un fósil como el extremo distal del fémur de un animal gigante, que luego se descubrió pertenecía a Megalosaurus. Además, en 1699, Edward Lhuyd describió un diente fósil, probablemente perteneciente a un Cetiosaurus, lo que lo convierte en el primer resto de dinosaurio descrito conocido.
